Stanje umjetnosti kočnih sistema II
---Zahtjevi za visoko automatiziranu vožnju
Prema trenutnim zahtjevima za dizajn kočionog sistema (ECE R13-H), vozač je odgovoran za zaustavljanje vozila u slučaju kvara kočionog sistema. Stoga sistem mora imati čisto mehanički rezervni način rada kako bi se osiguralo da vozač može usporiti vozilo pritiskom na papučicu kočnice.
1-Zahtjevi kočionog sistema proizlaze iz najnovijeg stanja tehnike
Za autonomnu vožnju visokog nivoa, kada dođe do kvara u jednoj tački u kočionom sistemu, koje funkcije sistem treba da ima i kakve performanse treba da postigne? Trenutno, na osnovu najboljeg nivoa koji trenutni kočioni sistem vozila može postići (stanje tehnike), odbitak je bolji način. Ovo je razumljivo. Nakon što dođe do kvara, nivo automatske obrade sistema mora biti jednak ili veći od trenutnog nivoa rada drajvera.
Iz ovoga se može zaključiti da su funkcionalni i performansni zahtjevi za rezervni sistem automatskog kočnog sistema:
①Obezbedite dovoljnu silu kočenja (usporenje kočenja veće od 6,4 m/s^2, pokrivajući 99% uslova kočenja).
②Vrijeme usporavanja na 6,4 m/s^2 ne smije prelaziti 1,5 s (uzimajući u obzir vrijeme reakcije vozača i vrijeme izvršenja).
③Performanse protiv blokiranja (omogućavaju vozilu da zadrži svoju sposobnost upravljanja). Kada ESP pokvari, automatski sistem vožnje mora biti ekvivalentan nivou zaštite od blokiranja koji se postiže ljudskim radom. Što se tiče bočne stabilnosti, u sadašnjem stanju, nakon otkazivanja ESP-a, ljudska snaga ne može garantovati bočnu stabilnost. sigurnost, tako da ne postoji takav zahtjev za sisteme autonomne vožnje.
2- Zahtjevi kočionog sistema za visoko automatiziranu vožnju
Kroz analizu zahtjeva kočionog sistema, pri projektovanju kočionih sistema za autonomnu vožnju visokog nivoa, funkcionalna degradacija je najteži problem. Potrebno je razmotriti dizajn redundantnosti kočnica, odnosno uspostavljanje sekundarne upravljačke jedinice kočnica pored primarne upravljačke jedinice kočnica. Pored toga, sistem mora imati i napredne funkcije kao što su detekcija stanja sistema, kontrola redundantnosti i kontrola stabilnosti vozila rezervnog stanja.
3- Zahtjevi za stabilizaciju u HAD backup-u
Ovo je kontroverzna tema. Da li autonomna vozila i dalje moraju imati mogućnosti kontrole bočne stabilnosti u režimu degradacije kočenja? Odgovor je NE iz dva razloga:
3.1Kada ESP pokvari u konvencionalnim vozilima, vozač preuzima vozilo i ne može osigurati kontrolu bočne stabilnosti.
3.2 Pretpostavimo da je udaljenost od otkaza kočionog sistema autonomnog vozila do sigurne lokacije 5 km. Na osnovu analize trenutnih podataka o postprodajnom tržištu ESC-a, tokom ove udaljenosti od 5 km, vozilo je vozilo u režimu degradacije kočnica jer nije bilo kontrole bočne stabilnosti. Vjerovatnoća ozljeda članova je vrlo mala.
4- Zahtjevi kočionog sistema za E/E arhitekturu
Funkcionalna redundantnost kočionog sistema zasniva se na elektronskoj arhitekturi. Za elektronsku arhitekturu, to se ne postiže jednostavno dupliranjem svih relevantnih komponenti, što dovodi do naglog povećanja složenosti sistema i troškova. Kritični sistemi moraju imati redundantne sigurnosne kopije, koje se uglavnom ogledaju u sljedećim dijelovima:
①HAD rezervnu jedinicu za vođenje
②Komunikacija i rezervna kopija napajanja primarne i sekundarne upravljačke jedinice kočnice i HAD jedinice za vođenje
③Ključni senzori, kao što je WSS rezervna kopija senzora brzine točka
5- Zahtjevi koji se odnose na integrirani kočioni sistem
Kao što je ranije spomenuto, kočioni sistem autonomnog vozila zahtijeva primarne i sekundarne upravljačke jedinice kočnica. Rješenje koje je predložio Bosch je korištenje IPB-a kao primarnog kočionog sistema za izvršavanje zahtjeva za kočenjem u većini slučajeva i korištenje RBU-a (redundantne kočne jedinice) kao redundantne kočnice u slučaju kvara IPB-a.
Osim toga, dizajn RBU-a ne bi trebao imati nikakav dodatni utjecaj na funkcionalnost, sigurnost i serijalizaciju IPB-a. RBU bi trebao koristiti što više komponenti ESP-a kako bi se postigla niska cijena.